Nel periodo tra il XV e il XVIII secolo San Lorenzo rimase sotto la giurisdizione della famiglia feudataria degli Alarcon della Valle Mendoza.

Don Andrea, con molta probabilità, fece edificare il Castello (alcune fondi sostengono che l'edificio, a destinazione militare, esistesse precedentemente) con l'intento di destinarlo a propria residenza per come testimoniato anche dagli studi effettuati nel corso dei vari restauri che si sono succeduti e che hanno fatto venire alla luce una divisione degli ambienti riconducibile ad una residenza di tipo privato. Sorge sul punto più alto dell'abitato, dal quale il proprietario poteva ammirare i suoi domini che si estendevano fino alle frazioni di Fedula e Jentilino. E' un complesso architettonico a tre livelli a forma quadrilatera con agli angoli quattro torri sopravanzate alla cui sommità troviamo una copertura a terrazzo delimitata con merlature a coda di rondine. Dopo il periodo dell'eversione feudale venne abbandonato e lasciato all'incuria del tempo. Nel 1995, con decreto di esproprio, divenne proprietà del Comune di San Lorenzo del Vallo che si è attivato per garantire il suo recupero e la sua conservazione. Nel 1978, con decreto del Ministero dei beni culturali è stato dichiarato ‹‹Bene di interesse storico-artistico››. Di particolare interesse sono i solai voltati, realizzati con una particolare tecnica costruttiva con l'impiego di elementi in terracotta a forma di tronco-conica detti "carusielli" tipica del Seicento in Calabria. Il territorio circostante il maniero è stato, negli anni interessato da diversi interventi di edificazione che ne hanno in parte alterato la suggestione del luogo. Oggi, terminata un ulteriore fase di restauro, è completato solo il piano terra, mentre una scala in ferro, frutto di antichi restauri, permette di accedere ai terrazzi.